模塊化機電一體化實訓(xùn)平臺
1.自動供料裝置 
（1）自動供料裝置： 旋轉(zhuǎn)料盤直徑：≥240mm；料盤容量：≥12個； 料筒：≥35mm；高度≥210mm。 直流電機：減速比1:133，空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速≥38r/min，最大軸向力≥0.7Kgf； 
（2）測傳感器：檢測距離≥3mm，設(shè)定距離0-2.4mm，響應(yīng)頻率≥200HZ兩自由度搬運機械手 額定負載≥300g; 回轉(zhuǎn)半徑≥360mm; 回轉(zhuǎn)角度-180°—180°; 可調(diào)，Z軸行程≥45mm。 
（3）實驗臺 外形尺寸：≥560*870*845mm 
（4）控制系統(tǒng) 存儲器：不小于125 KB 工作存儲器； 
基本參數(shù)：24VDC 電源，板載 DI14 x 24VDC 漏型/源型，板載 DQ10 x 24VDC、AI2 和 AQ2；板載 6 個高速計數(shù)器和 4 路脈沖輸出； 擴展I/O形式：信號板擴展板載式 I/O； 通信模塊數(shù)量：不少于3 個可進行串行通信的通信模塊； 拓展性：不少于8 個可用于 I/O 擴展的信號模塊； 支持通信方式：PROFINET IO 控制器，雙端口，智能設(shè)備，TCP/IP 傳輸協(xié)議，開放式用戶安全通信，S7 通信，Web 服務(wù)器，OPC UA。
2.物流與分揀傳輸線 
（1）物流與分揀傳輸線 尺寸：≥660x370x280mm 運行速度：≥28mm/s； 驅(qū)動軸直徑：≥28mm； 從動軸直徑：≥24mm； 導(dǎo)向軸直徑：≥15mm； 行程≥50mm； 皮帶：≥1525*36mm； 機架：鋁型材+張緊機構(gòu)
（2）傳感器1 最大開關(guān)距離：5mm-250mm；感應(yīng)距離：35mm-140mm； 開關(guān)量輸出：PNP；光源種類：可見紅光； 光點尺寸：6mm--100mm 
（3）傳感器2 檢測距離：≥3mm； 設(shè)定距離：0-2.4mm； 供電電壓：10-30VDC； 響應(yīng)頻率：≥200Hz； 
（4）傳感器3 觸發(fā)感應(yīng)距離：≥8mm； 安全接通距離：≥6.48mm； 開關(guān)頻率：≥200Hz； 開關(guān)量輸出：PNP； 供電電壓：10-30VDC
（5）實驗臺 外形尺寸：≥560*870*845mm
（6）控制系統(tǒng) 存儲器：不小于125 KB 工作存儲器； 基本參數(shù)：24VDC 電源，板載 DI14 x 24VDC 漏型/源型，板載 DQ10 x 24VDC、AI2 和 AQ2；板載 6 個高速計數(shù)器和 4 路脈沖輸出； 擴展I/O形式：信號板擴展板載式 I/O； 
通信模塊數(shù)量：不少于 3 個可進行串行通信的通信模塊； 拓展性：不少于8 個可用于 I/O 擴展的信號模塊； 支持通信方式：PROFINET IO 控制器，雙端口，智能設(shè)備，TCP/IP 傳輸協(xié)議，開放式用戶安全通信，S7 通信，Web 服務(wù)器，OPC UA。"
3.機械手單元
3.1 三自由度機械手（用于第一臺） 
（1）機械手主體 尺寸：≥130x100x300mm；重量：≥4.5Kg； 回轉(zhuǎn)角度：-180°—180°可調(diào)； 最大回轉(zhuǎn)半徑：≥135mm；夾取范圍：≥ 28-35mm； 最大頂升范圍：0-40mm；最大夾取重量：≥400g； 
（2）實驗臺 外形尺寸：≥560*870*845mm 
（3）控制系統(tǒng) 存儲器：不小于125 KB 工作存儲器； 基本參數(shù)：24VDC 電源，板載 DI14 x 24VDC 漏型/源型，板載 DQ10 x 24VDC、AI2 和 AQ2；板載 6 個高速計數(shù)器和 4 路脈沖輸出； 擴展I/O形式：信號板擴展板載式 I/O； 
通信模塊數(shù)量：不低于 3 個可進行串行通信的通信模塊；拓展性：不低于 8 個可用于 I/O 擴展的信號模塊； 支持通信方式：PROFINET IO 控制器，雙端口，智能設(shè)備，TCP/IP 傳輸協(xié)議，開放式用戶安全通信，S7 通信，Web 服務(wù)器，OPC UA。
2.2 SCARA機器人（用于第二臺）
（1）自由度：≥4；（2）總臂展：≥400mm；
（3）第一擺臂：≥200mm；
（4）第二擺臂：≥200mm；
（5）最大負載：≥3kg；
（6）額定負載：≥2kg；
（7）四軸轉(zhuǎn)動慣量：0.03kg.㎡；
（8）重復(fù)定位精度：不低于±0.02mm。
2.3 四軸機器人（用于第三臺）
（1）軸數(shù)：≥4；
（2）有效荷重：≥500 g；
（3）最大伸展距離：≥320 mm；
（4）重復(fù)定位精度：≥0.2 mm；
（5）通信接口：≥USB/Wi-Fi*/Bluetooth*；
（6）電源電壓：78W Max；（7）功率：12 V/6.5 A DC；
（8）工作環(huán)境：-10℃-60℃。
2.4 六軸協(xié)作機器人（用于第四臺）
（1）有效負載：≥3KG；
（2）工作半徑：≥600mm；
（3）自由度：≥6；
（4）重復(fù)定位精度：不低于±0.02mm；
（5）防護等級：不低于IP54；
（6）末端工具端(l/O 端口)：數(shù)字輸入(DI)≥2、數(shù)字輸出(DO)≥2、模擬輸入(AI)≥1、模擬輸出(AO)≥1；
（7）工具端供電：24V/1.5A；
（8）通訊：I/O、TCP/IP、Modbus_TCP/RTU、Profinet。"
4.模擬加工單元 
（1）模擬加工模塊： 電機：減速器直徑≥37mm，減速比≥1：133，空載轉(zhuǎn)速≥38r/min，最大徑向力≥1Kgf，最大軸向力≥0.7Kgf，主軸最大承受壓入力≥5Kgf 缸徑：≥10mm；行程：≥20mm； 最高使用壓力：≥1.0MPa； 最低使用壓力：≥0.4MPa ；使用速度范圍：30-500mm/s； 允許最大扭矩：≥0.44N.m。 
（2）模擬加工模塊2： 缸徑：≥10mm；行程：≥40mm；最高使用壓力：1.0MPa；最低使用壓力0.4MPa 
（3）實驗臺 外形尺寸：≥560*870*845mm 
（4）控制系統(tǒng) 存儲器：不小于125 KB 工作存儲器； 基本參數(shù)：24VDC 電源，板載 DI14 x 24VDC 漏型/源型，板載 DQ10 x 24VDC、AI2 和 AQ2；板載 6 個高速計數(shù)器和 4 路脈沖輸出； 擴展I/O形式：信號板擴展板載式 I/O； 通信模塊數(shù)量：不少于 3 個可進行串行通信的通信模塊； 拓展性：不少于 8 個可用于 I/O 擴展的信號模塊； 支持通信方式：PROFINET IO 控制器，雙端口，智能設(shè)備，TCP/IP 傳輸協(xié)議，開放式用戶安全通信，S7 通信，Web 服務(wù)器，OPC UA。"
5.機械手單元
5.1 桁架機械手單元（用于第一臺） 
（1）雙軸桁架機械手本體 有效行程：≥450mm ；導(dǎo)軌規(guī)格：≥45x45mm；導(dǎo)軌材質(zhì)：鋁合金+軸承鋼； 尺寸：≥104x90mm；速度：0--1m/s；承載力：≥100N ； 重復(fù)單位精度：≤±0.05mm； 扭矩：0--3N.m； 額定負載：≥1Kg； 驅(qū)動：伺服電機≥200W。 
（2）氣動手指 缸徑：≥16； 行程：14.9-20.9mm； 最高使用壓力：1.0MPa； 最低使用壓力：0.4MPa。 
（3）實驗臺 外形尺寸：≥560*870*845mm 
（4）控制系統(tǒng) 存儲器：不小于125 KB工作存儲器；
 基本參數(shù)：24VDC 電源，板載 DI14 x 24VDC 漏型/源型，板載 DQ10 x 24VDC、AI2 和 AQ2；板載 6 個高速計數(shù)器和 4 路脈沖輸出； 擴展I/O形式：信號板擴展板載式 I/O； 通信模塊數(shù)量：不少于 3 個可進行串行通信的通信模塊； 拓展性：不少于 8 個可用于 I/O 擴展的信號模塊； 支持通信方式：PROFINET IO 控制器，雙端口，智能設(shè)備，TCP/IP 傳輸協(xié)議，開放式用戶安全通信，S7 通信，Web 服務(wù)器，OPC UA。 
5.2 SCARA機器人（用于第二臺）
（1）自由度：≥4；
（2）總臂展：≥400mm；
（3）第一擺臂：≥200mm；
（4）第二擺臂：≥200mm；
（5）最大負載：≥3kg；
（6）額定負載：≥2kg；
（7）四軸轉(zhuǎn)動慣量：0.03kg.㎡；
（8）重復(fù)定位精度：不低于±0.02mm。
5.3 四軸機器人（用于第三臺）
（1）軸數(shù)：≥4；（2）有效荷重：≥500 g；（3）最大伸展距離：≥320 mm；（4）重復(fù)定位精度：≥0.2 mm；（5）通信接口：≥USB/Wi-Fi*/Bluetooth*；（6）電源電壓：78W Max；（7）功率：12 V/6.5 A DC；（8）工作環(huán)境：-10℃-60℃。
5.4 六軸協(xié)作機器人（用于第四臺）
（1）有效負載：≥3KG；（2）工作半徑：≥600mm；（3）自由度：≥6；（4）重復(fù)定位精度：不低于±0.02mm；（5）防護等級：不低于IP54；（6）末端工具端(l/O 端口)：數(shù)字輸入(DI)≥2、數(shù)字輸出(DO)≥2、模擬輸入(AI)≥1、模擬輸出(AO)≥1；（7）工具端供電：24V/1.5A；（8）通訊：I/O、TCP/IP、Modbus_TCP/RTU、Profinet。"
 6.視覺檢測單元 
（1）視覺系統(tǒng) 提供≥400 萬像素 1/1.7"" 視覺傳感器； 視覺工具：需包含計數(shù)：斑點計數(shù)、邊緣計數(shù)、圖案計數(shù)，缺陷：異常檢測，有無：圓有無、直線有無、斑點有無、邊緣有無、圖案有無，定位：標(biāo)定、定位、位置修正，邏輯：分支控制、條件判斷、邏輯判斷、組合判斷、字符比較、變量計算，測量：線線角度、直徑測量、亮度均值、對比度測量、寬度測量、點線測量、灰度面積、直線角度、節(jié)距檢測，識別：字符識別、碼識別等功能；通訊協(xié)議：RS-232、TCP、UDP、FTP、PROFINET、Modbus、EtherNet/IP；傳感器類型：CMOS，全局快門；像元尺寸：≥3.2 μm × 3.2 μm；靶面尺寸：1/1.7""；分辨率：≥2368 × 1760； 最大采集幀率：≥30 fps；動態(tài)范圍：≥71.4 dB； 信噪比：41 dB；增益：0~18 dB； 曝光時間：16 μs~1 sec；像素格式：Mono 8；數(shù)據(jù)接口：Fast Ethernet（100Mbit/s）； 數(shù)字 I/O：17-pin M12接口提供供電、以太網(wǎng)、數(shù)字IO、串口功能：2個輸入信號（Line0/1），3個輸出信號（Line5/6/7），3個可配置輸入輸出（Line2/3/4），1個外部按鈕輸入（BUTTON），輸出信號的NPN或PNP類型可配； 供電：24 VDC； 
（2）視覺檢測顯示器：≥23英寸； 
（3）實驗臺 外形尺寸：≥560*870*845mm 
（4）控制系統(tǒng) 存儲器：不小于125 KB 工作存儲器； 基本參數(shù)：24VDC 電源，板載 DI14 x 24VDC 漏型/源型，板載 DQ10 x 24VDC、AI2 和 AQ2；板載 6 個高速計數(shù)器和 4 路脈沖輸出； 擴展I/O形式：信號板擴展板載式 I/O； 通信模塊數(shù)量：不小于 3 個可進行串行通信的通信模塊； 拓展性：不少于 8 個可用于 I/O 擴展的信號模塊； 支持通信方式：PROFINET IO 控制器，雙端口，智能設(shè)備，TCP/IP 傳輸協(xié)議，開放式用戶安全通信，S7 通信，Web 服務(wù)器，OPC UA。 "
 7.裝配與供料單元
 （1）供料機構(gòu) 需采用垂直料筒式進行供料；需具有物料檢測傳感器；需具有物料推送氣缸。 
（2）裝配工裝 需采用氣動夾具進行物料固定； 需具有物料檢測傳感器。 
（3）實驗臺 外形尺寸：≥560*870*845mm 
（4）控制系統(tǒng) 存儲器：不小于125 KB 工作存儲器； 基本參數(shù)：24VDC 電源，板載 DI14 x 24VDC 漏型/源型，板載 DQ10 x 24VDC、AI2 和 AQ2；板載 6 個高速計數(shù)器和 4 路脈沖輸出； 擴展I/O形式：信號板擴展板載式 I/O； 通信模塊數(shù)量：不少于 3 個可進行串行通信的通信模塊； 拓展性：不少于 8 個可用于 I/O 擴展的信號模塊； 支持通信方式：PROFINET IO 控制器，雙端口，智能設(shè)備，TCP/IP 傳輸協(xié)議，開放式用戶安全通信，S7 通信，Web 服務(wù)器，OPC UA。"
8.智能立體倉儲單元 
（1）智能立體倉儲機構(gòu)——行走軸 有效行程：≥450mm；導(dǎo)軌規(guī)格：≥45x45mm；導(dǎo)軌材質(zhì)：鋁合金+軸承鋼； 滑臺尺寸：≥104x90mm；速度：0--1m/s；承載力：100N；重復(fù)單位精度：≤±0.05mm；驅(qū)動：需采用步進電機。
（2）智能立體倉儲機構(gòu)——升降軸 有效行程：≥350mm；導(dǎo)軌規(guī)格：≥45x45mm；導(dǎo)軌材質(zhì)：鋁合金+軸承鋼； 滑臺尺寸：≥104x90mm；速度：0--1m/s；承載力：100N；重復(fù)單位精度：±0.05mm；驅(qū)動：需采用步進電機。
（3）倉儲貨架 尺寸：≥360x100x440mm；料塊容量：≥12個；庫位高度間隔：≥115mm； 庫位水平間隔：≥60mm。 
（4）實驗臺 外形尺寸：≥560*870*845mm。
（5）控制系統(tǒng) 存儲器：不小于125 KB 工作存儲器； 基本參數(shù)：24VDC 電源，板載 DI14 x 24VDC 漏型/源型，板載 DQ10 x 24VDC、AI2 和 AQ2；板載 6 個高速計數(shù)器和 4 路脈沖輸出； 擴展I/O形式：信號板擴展板載式 I/O； 通信模塊數(shù)量：不少于 3 個可進行串行通信的通信模塊； 拓展性：不少于8 個可用于 I/O 擴展的信號模塊； 支持通信方式：PROFINET IO 控制器，雙端口，智能設(shè)備，TCP/IP 傳輸協(xié)議，開放式用戶安全通信，S7 通信，Web 服務(wù)器，OPC UA。"
 9.人機界面 
（1）顯示屏：≥7英寸；
（2）顯示色彩：≥65536彩色；
（3）分辨率：≥800×480像素；
（4）CPU：≥800MHz RISC； 
（5）存儲器：≥128MB 閃存+64MB 內(nèi)存;
（6）需具備以太網(wǎng)接口；
（7）通訊接口：COM0:RS232/RS485-2/4，COM2:RS232；
（8）觸控面板：4線精密電阻網(wǎng)絡(luò)（表面硬度4H）；（9）RTC&配方存儲器：512KB+實時時鐘。"
10.總控制系統(tǒng) 
（1）主控制臺 采用琴臺式操作臺，高密度木質(zhì)桌面； ≥2位組合式； 尺寸：≥1800*800*750mm。

（2）系統(tǒng)看板 需配備≥60 英寸安卓智能液晶電子看板，用于實時顯示實時展