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LGJS-IRB02型 現代物流系統實訓裝置（工業機器人）
一、LGJS-IRB02型 現代物流系統實訓裝置（工業機器人）功能特點：
LGJS-IRB02型 現代物流系統實訓裝置（工業機器人）主要由機器人主站和立體倉庫從站，傳送帶從站等組成。現代物流系統實訓裝置（工業機器人）的各站是安裝在帶槽的鋁型板上，各站可容易的連接在一起組成一條自動加工生產線。站內由各種模塊化形式構成，各模塊之間易于搭建、拆卸和維護，各工作站之間可隨意組合。完成工件的出庫分揀以及入庫的自動化工作，可由上位機軟件控制物料流向，以及位置。
二、技術參數
1、輸入電源：單相～220V±10% 50HZ
2、漏電保護：I△n≤30mA, t≤0.1S
3、AC220V交流電源
4、24V直流電源輸出
5、事故急停按鈕
6、工作環境：溫度 -10℃～+40℃ 相對濕度35%～65%(25℃)海拔<4000M
7、裝置總容量： ≤5kVA
8、操作壓縮空氣：5～6bar
9、外型尺寸不小于：1750×850×1600mm；
10.機器人
（1）機器人技術參數
A. 規格
a) 型號：IRB 120-3/0.6
b) 工作范圍：580mm
c) 有效荷重：3Kg（4Kg）
d) 手臂荷重：0.3Kg
B. 特性
a) 集成信號源：手腕設10路信號
b) 集成氣源：手腕設4路空氣 (5 bar)
c) 重復定位精度：0.01 mm
d) 機器人安裝：任意角度
e) 防護等級：IP30
f) 控制器：IRC5緊湊型 / IRC5單柜或面板嵌入式
C. 工作范圍
a) 軸1旋轉：+165°～-165°
b) 軸2手臂：+110°～-110°
c) 軸3手臂：+70°～-90°
d) 軸4手腕：+160°～-160°
e) 軸5彎曲：+120°～-120°
f) 軸6翻轉：+400°～-400°
D. *大速度
a) 軸1旋轉：250°/s
b) 軸2手臂：250°/s
c) 軸3手臂：250°/s
d) 軸4手腕：320°/s
e) 軸5彎曲：320°/s
f) 軸6翻轉：420°/s
E. 性能
a) 1 kg拾料節拍
b) 25×300×25mm：0.58 s
c) TCP*大速度：6.2 m/s
d) TCP*大加速度：28 m/s2
e) 加速時間：0-1 m/s 0.07 s
F. 電氣連接
a) 電源電壓：200-600 V，50/60 Hz
b) 額定功率：3.0kVA（變壓器額定功率），0.25 kW（功耗）
G. 物理特性
a) 機器人底座尺寸：180×180 mm
b) 機器人高度：700mm
c) 重量：25kg
（2）機器人控制器（IRC5）參數
A. 規格
a) 控制器硬件：
i. 多處理器系統
ii. PCI總線
iii. 大容量閃存盤
iv. 防掉電備用電源
v. U盤接口
b) 控制軟件：
i. 成熟的實時操作系統
ii. 高級RAPID程序語言
iii. PC-DOS文件格式預裝軟件（以DVD為載體）
iv. 擴展功能組，另見RobotWare數據單
B. 電氣連接
a) 電源：單相220/230 V，50-60 Hz
C. 物理特性
a) 尺寸（寬×高×深）：258×450×565
b) 重量：27.5 kg
D. 環境
a) 環境溫度：+0°C（32°F）～ +45°C（122°F）
b) 相對濕度：*高95％
c) 防護等級：IP20
d) 達標：
i. 機械指令98/37/EC條例
ii. 附錄II B
iii. EN 60204-1:2006
iv. ISO 10218-1:2006
v. ANSI/RIA R 15.06 -1999
E. 用戶接口
a) 控制面板：機柜上
b) FlexPendant（示教器）：
c) 重1 kg
d) 彩色觸摸屏
e) 操縱桿
f) 緊急停
g) 支持慣用左/右手切換
h) 支持U盤
F. 維護：
a) 診斷軟件
b) 恢復程序
c) 帶時間標記登錄
d) 支持遠程服務
G. 安全性
a) 安全停、緊急停
b) 2通道安全回路監測
c) 3位啟動裝置
H. 機械接口
a) 輸入/輸出：：標準16/16（*多8192）
b) 數字：24V DC或繼電器信號
c) 串行通道：1×RS232（RS422帶適配器）
d) 網絡：以太網（10/100MB/s）
e) 兩條通道：服務和LAN
f) 現場總線（主）：
i. DeviceNetTM
ii. PROFINET
g) 現場總線（從）：
i. PROFINET
h) 處理編碼器：*多6通道
I. 傳感器接口
a) 機器視覺系統
11.傳送帶數量不少于4條，采用色標傳感器進行工件識別
12.PLC采用西門子PLC，支持PN總線控制。100 KB 工作存儲器；120/240VAC 電源，板載 DI24 x 24VDC 漏型/源型，DQ16 x 繼電器和 AI2；板載 6 個高速計數器和 4 路脈沖輸出；信號板擴展板載 I/O；多達 3 個用于串行通信的通信模塊；多達 8 個用于 I/O 擴展的信號模塊；0.04ms/1000 條指令；PROFINET 接口，
13.物流系統上位管理軟件，要求可以控制物料的流向，現場演示畫面。
14.機器人與PLC之間通過總線通訊方式進行交換數據。
★15.物流實訓系統虛擬仿真軟件（投標時提供軟件合法使用證明）
（1） 開發平臺擁有完全自主知識產權，國內用戶廣泛；全中文界面，全程操作可視化，所見即所得；具有獨立的建模預覽工具包插件，可以一鍵導出并實時預覽；
（2） 具有豐富的虛擬現實素材庫與虛擬環境庫等，可隨時調用；
（3） 支持Lua腳本語言，支持時間軸動畫功能，支持用戶控件界面自定義設計，支持Flash控件；
（4） 支持頂點著色功能：可用于表現云圖效果，例如山地的海拔高度、溫度分布等效果；
（5） 支持法線貼圖功能：可使用法線貼圖來表現模型的凹凸、高光等效果，使場景效果達到次時代游戲級別；
（6） 支持相機轉場特效：包括淡入淡出、馬賽克、運動模糊等轉場效果，可使相機在切換過程中的效果更絢麗；
（7） 支持多人在線網絡互動。可在互聯網上實現多人同時在線，并且提供多種交流方式如文字、圖形、表情和動作。
（8） 支持強大的人物角色系統。可方便快速的實現角色選擇，動作選擇，設置默認動作，設置行走、跳躍、拾取、打招呼、交談、坐臥、開車等動作。內嵌強大的腳本和函數功能，支持變量和邏輯判斷，可對三維場景進行各種控制和交互。支持打包為可獨立執行的.Exe文件和虛擬現實文件進行發布，運行前不需要事先安裝任何其他文件支持與for 3dsmax無縫集成。使用3dsmax作為主要建模工具。導出方便快捷，只需要按一下按鈕，即可導出場景并預覽。
（9） 支持強大的physics物理系統。可實時計算虛擬現實三維場景中，物體與場景之間，物體與角色之間、物體與物體之間的運動交互和動力學特性。
（10） 支持非聶耳水面特效。可設置水面的顏色、反射組、折射組、非聶耳偏移、非聶耳指數、波紋密度、波紋流向和波速、以及水深設置等。
（11） 支持各種全屏特效。包括BLOOM、HDR、全屏泛光、運動模糊、景深等。
（12） 支持高真實感、高效實時渲染畫質。可以利用3dsMax中各種全局光渲染器所生成的光照貼圖，使場景具有非常逼真的靜態光影效果。支持的渲染器包括scanline , radiosity, lighttracer, finalrender, vray,mentalray。給予技術人員以*大的支持，使其能夠充分發揮自己的想象力，貫徹自己的設計意圖，沒有過多的限制和約束。
（13） 支持大規模場景的組織和渲染能力，運用游戲中的各種優化算法，提高場景的組織與渲染效率，使畫面更具張力。
（14） 支持各種事件觸發，包括三維模型和二維按鈕的實時點擊、彈起、鼠標移入移出；可映射鍵盤、方向盤、手柄的按鍵事件。
（15） 支持二維導航地圖，并可實時定位。
（16） 支持建筑位置、大小、方位任意調整。
（17） 支持任意模型的實時復制、刪除。
（18） 支持自動漫游、手動漫游，可自定義漫游軌跡。
（19） 支持骨骼動畫、位移動畫、變形動畫。骨骼動畫：主要用于實現人物或角色的各種動作；位移動畫：用于實現剛性物體的運動軌跡，如開關門，風扇旋轉，汽車開動等；變形動畫：用于實現物體的自身頂點坐標變化，如花草樹木隨風擺動，水面的波紋等。
（20） 支持剛體動力學、物流仿真模擬。可利用3dsmax的Reactor動力學引擎計算的結果，以可視化的方式展現動態過程；可利用3dsmax的關鍵幀動畫，實現物體運動，可用于物流仿真。
（21） 支持高效、高精度碰撞檢測算法。可自動完成對任意復雜場景的高效碰撞檢測，對建模基本沒有限制。能夠正確的處理碰撞后沿墻面滑動（而不是停止），樓梯的自動攀登，對鏤空形體（如欄桿）以及非凸多面體的精確碰撞，以及正確的處理多物體碰撞后過約束的情況。還可以實現碰撞面的單向通過，隱形墻以限制主角的活動范圍等功能。
（22） 支持各種生物特效，可模擬火焰、爆炸、水流、噴泉、煙火、霓虹燈，電視等、天空盒、霧效、太陽光暈、體積光、實時環境反射、實時鏡面反射、花草樹木隨風擺動、群鳥飛行動畫、雨雪模擬、全屏運動模糊、實時水波等。
（23） 功能強大的實時材質編輯器。可以讓用戶僅通過簡單而直觀的操作實現各種復雜的實時材質模擬，如：塑料、木頭、金屬、玻璃、陶瓷、錫箔紙等。可實現普通、透明、鏤空、高光、反射、凹凸材質特效。可用材質庫管理材質的保存和讀取。具有材質球預覽功能，材質的調整所見即所得。可方便的調整材質的各項屬性，如顏色、高光、UV、貼圖、混合模式等。支持多層貼圖。
（24） 支持二維界面編輯、獨立運行功能。可為項目設計各式各樣的界面，加上面板和按鈕，設置熱點和動作，全程可視化操作。界面上的布局可以任意設定，渲染區域位置可以任意指定，面板上可設置圖片及其透明度。
（25） 支持貼圖格式批量轉換和資源管理，可方便的對各種格式的貼圖進行查看，支持格式包括:jpg、bmp、psd、png、tga、dds。直接查看圖片的alpha通道。可實現文件同步，即:將圖片調入其它編輯軟件（如photoshop）進行處理時，可保持同步更新，以及時觀察修改后的效果。可查看場景中用到的所有貼圖，統計其容量，可對貼圖的加載格式和大小進行設定，支持各種壓縮格式。可自動收集場景中所用到的所有貼圖，便于管理。
（26） 支持IE文件嵌入網頁瀏覽器，支持網絡在線瀏覽。
（27） 支持嵌入各種多媒體軟件，如Neobook，Director，MMB等。
（28） 支持各種工業造型軟件，如Pro/e，UG，SolidWorks，SolidEdge。
（29） 支持各種三維建筑和地形造型軟件如Civil3d，Revit等。
（30） 支持SDK二次開發，具有良好的可擴展性能。
16.工業機器人示教編程軟件：
★17、實驗室管理考核系統（投標時現場演示，無演示視為不響應標書）
（1）無線智能管理系統：
系統采用分布式智能管理型無線AP,通過無線技術實現終端覆蓋。采用12.2英寸彩色中文觸控屏的無線系統管理器，中文菜單式觸控操作界面，人機對話友好。移動控制終端可控制任意一臺帶驅動模塊的實訓設備。可作學生機登錄實訓與考核的操作終端，也可作教師機登錄出題設故的操作終端。
（2）智能化故障設置考核系統
系統可實現故障設置、故障模擬、學員考核與評份、故障排除等功能；故障設置和考核系統采用*新 MCU 技術 RAM 處理芯片的數字化集成電路板與配套無線故障設置控制系統，系統穩定、不易感染病毒；控制模塊(PC 控制終端或手持移動控制終端)和驅動模塊(智能故障設置驅動盒)分離， 避免復雜連線干擾控制器，系統更加可靠。驅動模塊內置智能故障設置控制系統，配有專用新型無線數據傳輸模塊(可插拔型)和RS232 串行通訊接口，可無線組網通訊和 RS232 有線通訊。
手持移動控制終端采用12.2英寸高清晰彩色液晶觸控屏，中文菜單式觸控操作界面，人機對話友好。手持移動控制終端可控制任意一臺帶驅動模塊的實訓設備。手持移動控制終端不聯網時可作單機操作，當帶驅動模塊的實訓設備無線組網時，手持移動控制終端可無線進網作為聯網終端，可作學生機登錄實訓與考核的操作終端，也可作教師機登錄出題設故的操作終端。
可通過 PC 控制終端進行實訓考核，也可通過手持移動控制終端進行實訓考核，教師與學員界面分開，教師通過密碼進入教師界面出題，學員在普通界面答題。(注：教師與 學員設故與排故界面原理圖與設備面板原理圖完全一致)可自由設定任意一處與實訓電控模塊引腳有關的各種常見故障，故障類型包括：線路斷 路、對地短路、接觸不良，偶發等故障現象。每套驅動模塊可以設置8路大電流5A的 開路故障、16路小電流2A的信號通路的開路、不良、偶發、短路等故障，共24路故 障設置。可根據需求擴展設置 64 路大電流5A的開路故障、128路小電流2A的信號通路的開路、不良、偶發、短路等故障，共192路故障設置。可根據用戶使用要求調整故障設置點的數量和故障設置類型。
所有配備驅動模塊的實訓設備，均可通過內置的專用新型無線數據傳輸模塊無線組網， 實現遠程集中管理。用戶可選擇通過無線或 RS-232 串口通訊與其它實訓設備配套的無線故障設置控制系統 組成一個網絡，通過主控計算機控制每一臺實訓設備的故障設置、故障排除、參數設定、 遠程起動、信息反饋、考核評分等功能。
三、實驗、實訓項目
1、硬件的安裝與調試實訓
1）工業機器人底座的安裝與調試技術實訓
2）工業機器人安裝與調試技術實訓
3）工業機器人夾具安裝與調試技術實訓
2、電氣安裝與調試實訓
1) 工業機器人本體與控制器之間的電氣連接與調試技術實訓
2) 工業機器人控制器和控制柜之間電氣連接與調試技術實訓
3) 工業機器人夾具電氣連接與調試技術實訓
4) 機器人與機器人之間的電氣連接實訓
3、編程調試和應用實訓
5) 工業機器人編程調試軟件的安裝實訓
6) 工業機器人通過示教器對工業機器人的運作過程調試實訓
7) 通過計算機軟件對工業機器人的運作過程調試實訓
8) 通過I/0板對機器人運作的控制實訓
9) 機器人控制數據庫的建立和應用實訓
10) 工業機器人裝配運行的編寫實訓
11) 工業機器人平面軌跡運行的編寫實訓
12) 工業機器人垂直軌跡運行的編寫實訓
13) 可編程控制器程序的編寫和設計實訓
14) 機器人與可編程控制器的總線通訊設置實訓
15) 自動倉儲的編程實訓
16) 物流系統的編程實訓
17) 多種傳感器的認識以及實訓
18) 機器人離線仿真的認識以及實訓
19) 直流調速的認識以及實訓
20) 帶傳動的認識以及調試
21) 上位軟件的認識與調試
LGJS-IRB02型 現代物流系統實訓裝置（工業機器人）主要由機器人主站和立體倉庫從站，傳送帶從站等組成。現代物流系統實訓裝置（工業機器人）的各站是安裝在帶槽的鋁型板上，各站可容易的連接在一起組成一條自動加工生產線。站內由各種模塊化形式構成，各模塊之間易于搭建、拆卸和維護，各工作站之間可隨意組合。完成工件的出庫分揀以及入庫的自動化工作，可由上位機軟件控制物料流向，以及位置。
1、輸入電源：單相～220V±10% 50HZ
2、漏電保護：I△n≤30mA, t≤0.1S
3、AC220V交流電源
4、24V直流電源輸出
5、事故急停按鈕
6、工作環境：溫度 -10℃～+40℃ 相對濕度35%～65%(25℃)海拔<4000M
7、裝置總容量： ≤5kVA
8、操作壓縮空氣：5～6bar
9、外型尺寸不小于：1750×850×1600mm；
10.機器人
（1）機器人技術參數
A. 規格
a) 型號：IRB 120-3/0.6
b) 工作范圍：580mm
c) 有效荷重：3Kg（4Kg）
d) 手臂荷重：0.3Kg
B. 特性
a) 集成信號源：手腕設10路信號
b) 集成氣源：手腕設4路空氣 (5 bar)
c) 重復定位精度：0.01 mm
d) 機器人安裝：任意角度
e) 防護等級：IP30
f) 控制器：IRC5緊湊型 / IRC5單柜或面板嵌入式
C. 工作范圍
a) 軸1旋轉：+165°～-165°
b) 軸2手臂：+110°～-110°
c) 軸3手臂：+70°～-90°
d) 軸4手腕：+160°～-160°
e) 軸5彎曲：+120°～-120°
f) 軸6翻轉：+400°～-400°
D. *大速度
a) 軸1旋轉：250°/s
b) 軸2手臂：250°/s
c) 軸3手臂：250°/s
d) 軸4手腕：320°/s
e) 軸5彎曲：320°/s
f) 軸6翻轉：420°/s
E. 性能
a) 1 kg拾料節拍
b) 25×300×25mm：0.58 s
c) TCP*大速度：6.2 m/s
d) TCP*大加速度：28 m/s2
e) 加速時間：0-1 m/s 0.07 s
F. 電氣連接
a) 電源電壓：200-600 V，50/60 Hz
b) 額定功率：3.0kVA（變壓器額定功率），0.25 kW（功耗）
G. 物理特性
a) 機器人底座尺寸：180×180 mm
b) 機器人高度：700mm
c) 重量：25kg
（2）機器人控制器（IRC5）參數
A. 規格
a) 控制器硬件：
i. 多處理器系統
ii. PCI總線
iii. 大容量閃存盤
iv. 防掉電備用電源
v. U盤接口
b) 控制軟件：
i. 成熟的實時操作系統
ii. 高級RAPID程序語言
iii. PC-DOS文件格式預裝軟件（以DVD為載體）
iv. 擴展功能組，另見RobotWare數據單
B. 電氣連接
a) 電源：單相220/230 V，50-60 Hz
C. 物理特性
a) 尺寸（寬×高×深）：258×450×565
b) 重量：27.5 kg
D. 環境
a) 環境溫度：+0°C（32°F）～ +45°C（122°F）
b) 相對濕度：*高95％
c) 防護等級：IP20
d) 達標：
i. 機械指令98/37/EC條例
ii. 附錄II B
iii. EN 60204-1:2006
iv. ISO 10218-1:2006
v. ANSI/RIA R 15.06 -1999
E. 用戶接口
a) 控制面板：機柜上
b) FlexPendant（示教器）：
c) 重1 kg
d) 彩色觸摸屏
e) 操縱桿
f) 緊急停
g) 支持慣用左/右手切換
h) 支持U盤
F. 維護：
a) 診斷軟件
b) 恢復程序
c) 帶時間標記登錄
d) 支持遠程服務
G. 安全性
a) 安全停、緊急停
b) 2通道安全回路監測
c) 3位啟動裝置
H. 機械接口
a) 輸入/輸出：：標準16/16（*多8192）
b) 數字：24V DC或繼電器信號
c) 串行通道：1×RS232（RS422帶適配器）
d) 網絡：以太網（10/100MB/s）
e) 兩條通道：服務和LAN
f) 現場總線（主）：
i. DeviceNetTM
ii. PROFINET
g) 現場總線（從）：
i. PROFINET
h) 處理編碼器：*多6通道
I. 傳感器接口
a) 機器視覺系統
11.傳送帶數量不少于4條，采用色標傳感器進行工件識別
12.PLC采用西門子PLC，支持PN總線控制。100 KB 工作存儲器；120/240VAC 電源，板載 DI24 x 24VDC 漏型/源型，DQ16 x 繼電器和 AI2；板載 6 個高速計數器和 4 路脈沖輸出；信號板擴展板載 I/O；多達 3 個用于串行通信的通信模塊；多達 8 個用于 I/O 擴展的信號模塊；0.04ms/1000 條指令；PROFINET 接口，
13.物流系統上位管理軟件，要求可以控制物料的流向，現場演示畫面。
14.機器人與PLC之間通過總線通訊方式進行交換數據。
★15.物流實訓系統虛擬仿真軟件（投標時提供軟件合法使用證明）
（1） 開發平臺擁有完全自主知識產權，國內用戶廣泛；全中文界面，全程操作可視化，所見即所得；具有獨立的建模預覽工具包插件，可以一鍵導出并實時預覽；
（2） 具有豐富的虛擬現實素材庫與虛擬環境庫等，可隨時調用；
（3） 支持Lua腳本語言，支持時間軸動畫功能，支持用戶控件界面自定義設計，支持Flash控件；
（4） 支持頂點著色功能：可用于表現云圖效果，例如山地的海拔高度、溫度分布等效果；
（5） 支持法線貼圖功能：可使用法線貼圖來表現模型的凹凸、高光等效果，使場景效果達到次時代游戲級別；
（6） 支持相機轉場特效：包括淡入淡出、馬賽克、運動模糊等轉場效果，可使相機在切換過程中的效果更絢麗；
（7） 支持多人在線網絡互動。可在互聯網上實現多人同時在線，并且提供多種交流方式如文字、圖形、表情和動作。
（8） 支持強大的人物角色系統。可方便快速的實現角色選擇，動作選擇，設置默認動作，設置行走、跳躍、拾取、打招呼、交談、坐臥、開車等動作。內嵌強大的腳本和函數功能，支持變量和邏輯判斷，可對三維場景進行各種控制和交互。支持打包為可獨立執行的.Exe文件和虛擬現實文件進行發布，運行前不需要事先安裝任何其他文件支持與for 3dsmax無縫集成。使用3dsmax作為主要建模工具。導出方便快捷，只需要按一下按鈕，即可導出場景并預覽。
（9） 支持強大的physics物理系統。可實時計算虛擬現實三維場景中，物體與場景之間，物體與角色之間、物體與物體之間的運動交互和動力學特性。
（10） 支持非聶耳水面特效。可設置水面的顏色、反射組、折射組、非聶耳偏移、非聶耳指數、波紋密度、波紋流向和波速、以及水深設置等。
（11） 支持各種全屏特效。包括BLOOM、HDR、全屏泛光、運動模糊、景深等。
（12） 支持高真實感、高效實時渲染畫質。可以利用3dsMax中各種全局光渲染器所生成的光照貼圖，使場景具有非常逼真的靜態光影效果。支持的渲染器包括scanline , radiosity, lighttracer, finalrender, vray,mentalray。給予技術人員以*大的支持，使其能夠充分發揮自己的想象力，貫徹自己的設計意圖，沒有過多的限制和約束。
（13） 支持大規模場景的組織和渲染能力，運用游戲中的各種優化算法，提高場景的組織與渲染效率，使畫面更具張力。
（14） 支持各種事件觸發，包括三維模型和二維按鈕的實時點擊、彈起、鼠標移入移出；可映射鍵盤、方向盤、手柄的按鍵事件。
（15） 支持二維導航地圖，并可實時定位。
（16） 支持建筑位置、大小、方位任意調整。
（17） 支持任意模型的實時復制、刪除。
（18） 支持自動漫游、手動漫游，可自定義漫游軌跡。
（19） 支持骨骼動畫、位移動畫、變形動畫。骨骼動畫：主要用于實現人物或角色的各種動作；位移動畫：用于實現剛性物體的運動軌跡，如開關門，風扇旋轉，汽車開動等；變形動畫：用于實現物體的自身頂點坐標變化，如花草樹木隨風擺動，水面的波紋等。
（20） 支持剛體動力學、物流仿真模擬。可利用3dsmax的Reactor動力學引擎計算的結果，以可視化的方式展現動態過程；可利用3dsmax的關鍵幀動畫，實現物體運動，可用于物流仿真。
（21） 支持高效、高精度碰撞檢測算法。可自動完成對任意復雜場景的高效碰撞檢測，對建模基本沒有限制。能夠正確的處理碰撞后沿墻面滑動（而不是停止），樓梯的自動攀登，對鏤空形體（如欄桿）以及非凸多面體的精確碰撞，以及正確的處理多物體碰撞后過約束的情況。還可以實現碰撞面的單向通過，隱形墻以限制主角的活動范圍等功能。
（22） 支持各種生物特效，可模擬火焰、爆炸、水流、噴泉、煙火、霓虹燈，電視等、天空盒、霧效、太陽光暈、體積光、實時環境反射、實時鏡面反射、花草樹木隨風擺動、群鳥飛行動畫、雨雪模擬、全屏運動模糊、實時水波等。
（23） 功能強大的實時材質編輯器。可以讓用戶僅通過簡單而直觀的操作實現各種復雜的實時材質模擬，如：塑料、木頭、金屬、玻璃、陶瓷、錫箔紙等。可實現普通、透明、鏤空、高光、反射、凹凸材質特效。可用材質庫管理材質的保存和讀取。具有材質球預覽功能，材質的調整所見即所得。可方便的調整材質的各項屬性，如顏色、高光、UV、貼圖、混合模式等。支持多層貼圖。
（24） 支持二維界面編輯、獨立運行功能。可為項目設計各式各樣的界面，加上面板和按鈕，設置熱點和動作，全程可視化操作。界面上的布局可以任意設定，渲染區域位置可以任意指定，面板上可設置圖片及其透明度。
（25） 支持貼圖格式批量轉換和資源管理，可方便的對各種格式的貼圖進行查看，支持格式包括:jpg、bmp、psd、png、tga、dds。直接查看圖片的alpha通道。可實現文件同步，即:將圖片調入其它編輯軟件（如photoshop）進行處理時，可保持同步更新，以及時觀察修改后的效果。可查看場景中用到的所有貼圖，統計其容量，可對貼圖的加載格式和大小進行設定，支持各種壓縮格式。可自動收集場景中所用到的所有貼圖，便于管理。
（26） 支持IE文件嵌入網頁瀏覽器，支持網絡在線瀏覽。
（27） 支持嵌入各種多媒體軟件，如Neobook，Director，MMB等。
（28） 支持各種工業造型軟件，如Pro/e，UG，SolidWorks，SolidEdge。
（29） 支持各種三維建筑和地形造型軟件如Civil3d，Revit等。
（30） 支持SDK二次開發，具有良好的可擴展性能。
16.工業機器人示教編程軟件：
| 軟件名稱 | 軟件功能 | 功能簡述 |
| 工業機器人示教編程 | 軟件界面 | 工作場景：逼真的生產加工車間，每種工業機器人及其應用環境排列其中，呈現出真實的視覺效果。 |
| 隱匿式菜單：將電腦屏幕完整地用于工作場景展示，當鼠標移動到屏幕邊界時，菜單自動出現。 | ||
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操作方式： 1）三維場景漫游，旋轉、縮放、平移等各種觀察手段。 2）多屏操控：用PAD端的虛擬示教編程控制盒，通過WIFI驅動PC機端的虛擬機器人。 |
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| 新手上路：采用游戲通關方式，只需幾分鐘即可學會軟件操作。 | ||
| 教學功能 | 教：以三維仿真演示，結合文字、語音，分別以單獨典型的案例進行示范教學。案例包括下象棋、繪畫、碼垛、焊接、上下料。 | |
| 學：可通過多種方式（如二維碼），隨時查看理論知識（微課、電子教材等）。 | ||
| 練：學生利用虛擬仿真軟件自主進行示教編程的基本訓練和綜合項目訓練。 | ||
| 控：對自主訓練時不規范、不安全的行為進行監控，及時制止，技能與素養并重。 | ||
| 考：以游戲闖關方式考核，對操作過程及結果進行綜合評分，輸出考核記錄表。 | ||
| 教學案例 |
下象棋： 以機器人將象棋中的一顆棋子下到棋盤中為案例。 機器人的抓取端是一種帶有電磁閥控制的吸盤，通過棋子與吸盤的感應傳輸信號來控制吸盤的工作。通過編程輸入“MOVL”、“MOVJ”、“DOUT”、“DELAY”等機器人指令來達到下象棋的效果。 案例步驟包含： 1) 新建程序 2) 運動機器人到起始點P1，添加MOVJ指令 3) 運動機器人到象棋抓取點P2，添加MOVJ指令 4) 將輸出端口“1”置為“ON” 5) 添加“DELAY”指令，使吸盤能夠吸牢 6) 返回到起始點P1，添加MOVJ指令 7) 運動機器人到下棋落子點P3，添加MOVL指令 8) 將輸出端口“1”置為“OFF” 9) 添加“DELAY”指令 10) 返回到起始點P1，添加MOVL指令 11) 還原場景 12) 再現運行 |
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繪畫： 機器人在畫板中寫出漢字“中”。 案例從新建項目操作開始，再通過編程輸入“MOVL”、“MOVJ”等機器人的運動指令來完成漢字書寫，*后再進行運動復現。 案例步驟包含： 1) 新建程序 2) 運動機器人到落筆點的上方點P1，添加MOVJ指令 3) 運動機器人到落筆點P2點，添加MOVL指令 4) 運動機器人到第一筆的重點P3，添加MOVL指令 5) 運動機器人到第一筆終點的上方點P4，添加MOVL指令 6) 按照上述步驟完成剩余筆畫的書寫 7) 還原場景 8) 再現運行 |
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上、下料： 機器人將毛坯裝入數控車床進行加工并將加工完的工件取出。 首先系統中有IO控制，輸入信號為車床門開啟狀態和夾具裝夾狀態，輸出信號有關閉車窗門、夾具夾緊、夾具松開、卡盤運動。通過IO控制能有效避免機器人與機床的相互碰撞。再通過編程輸入“MOVL”、“MOVJ”、“DOUT”、“DIN”、“DELAY”等機器人指令來完成這一整套動作，*后再進行運動復現。整個案例教學不僅包含如何新建機器人程序，而且也包含了如何使機器人和周邊設備協同工作。 案例步驟包含： 1) 新建程序 2) 運動機器人到工件上方點P1，添加MOVJ指令 3) 運動機器人到工件賺取點P2，添加MOVL指令 4) 添加“WAIT”指令，等待夾緊工件 5) 返回到路徑點P1，添加MOVL指令 6) 運動機器人到機床門前點P3，添加MOVJ指令 7) 運動機器人到卡盤前點P4，添加MOVL指令 8) 運動機器人到裝夾點P5，添加MOVL指令 9) 添加“DELAY”指令，使卡盤能夠夾緊 10) 添加“DELAY”指令 11) 運動機器人卡爪離開工件到點P6，添加MOVL指令 12) 運動機器人離開車床到點P7，添加MOVL指令 13) 添加“DELAY”指令 14) 添加“WAIT”指令，等待車床門打開 15) 返回到路徑點P6，添加MOVL指令 16) 返回到路徑點P5，添加MOVL指令 17) 添加“WAIT”指令，等待夾緊工件 18) 添加“DELAY”指令 19) 運動機器人使工件離開卡盤點P8，添加MOVL指令 20) 運動機器人退出機床點P9，添加MOVL指令 21) 返回機器人到P1點，添加MOVJ指令 22) 返回機器人到P2點，添加MOVL指令 23) 添加“DELAY”指令 24) 運動機器人到路徑點P10，添加MOVJ指令 25) 還原場景 26) 再現運行 |
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焊接： 控制機器人完成簡單的焊接任務。 通過編程輸入“MOVJ”、“MOVL”等機器人運動指令來完成焊接路徑的設定，并使用“ARCON”、“ARCOF”等焊接指令來控制焊接狀態，以此來完成整個焊接任務，*后通過“再現運動”指令來觀看運動復現情況。 案例步驟包含： 1) 新建項目 2) 焊接機器人移動到待機位置，添加MOVJ指令 3) 焊接機器人移動到焊接開始位置附近，添加MOVL指令 4) 焊接機器人移動到焊接點，添加MOVL指令 5) 引弧，開始焊接 6) 焊接機器人移動到焊接結束位置，添加MOVL指令 7) 熄弧，焊接結束 8) 焊接機器人移動到結束位置附近，添加MOVL指令 9) 焊接機器人移動到安全位置，添加MOVJ指令 10) 還原場景 11) 再現運行 |
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碼垛 控制機器人將已經加工好的工件碼到工作臺上。 機器人的抓取端帶有卡爪，通過接觸工件后的檢測信號輸入來控制卡爪的開關。再通過編程輸入“MOVL”、“MOVJ”、“DOUT”、“WAIT”、“DELAY”等機器人指令來完成碼垛操作。 案例步驟包含： 1) 新建程序 2) 機器人移動到工件上方位置，添加MOVL指令 3) 機器人移動到工件抓取點，添加MOVL指令 4) 添加“WAIT”指令，等待夾緊工件 5) 機器人移動到工件上方點，添加MOVL指令 6) 機器人移動到碼垛臺上方點，添加MOVJ指令 7) 機器人到碼垛點，添加MOVL指令 8) 添加“DELAY”指令，卡盤松開，放開工件 9) 運動機器人到碼垛臺上方點，添加MOVL指令 10) 重復上述步驟 11) 還原場景 12) 再現運行 |
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| 機器人選型 | 典型六自由度工業機器人。 | |
| 機器人操控 |
1）單軸運動控制，調速，開關，急停，啟停、限位、碰撞檢測等。 2）虛擬仿真軟件所生成的機器人控制程序代碼經驗證后，還可直接輸出并驅動真實的工業機器人，完成真實的工作任務。 |
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| 結構認知 | 引出線：引出線將同時顯示各部件名稱，可根據用戶觀察視角與設備的距離自動進行層級顯示。距離設備越近，顯示項目越多。 | |
| 部件提示：鼠標移動到零部件時，自動顯示其名稱；同時該功能也可在軟件設置中將其功能取消。 | ||
| 結構樹：以零部件結構樹方式展示機器人組成結構，結構樹節點與其對應的3D零件同步高亮。 | ||
| 示教器操作 | 示教系統簡介：以引出線、文字、語音等方式，逐一介紹工業機器人及其示教系統的結構及功能。 | |
| 示教盒界面顯示：快捷菜單區、系統狀態顯示區、主菜單區、文件列表區、人機接口顯示區。 | ||
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菜單功能： 1）系統設置：絕對零點、工具坐標、用戶坐標、系統時間、口令設置、模式切換、系統速度、主程序設置 。 2）程序管理：新建程序、程序一覽。 3）參數設置：關節參數、軸參數、運動參數、伺服參數、連桿參數。 4）應用：引弧條件、熄弧條件、擺焊、數字焊機、焊接設置、焊機控制。 5）變量：整形數、笛卡爾位姿。 6）輸入輸出：查看系統I/O。 7）示教點：查看程序示教點情況。 8）機器設置：再現運行方式、軟極限。 9）在線幫助：指令、操作。 |
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| 機器人編程 | 機器人坐標系：關節坐標系（J）、基坐標系（B）、工具坐標系（T）、用戶坐標系（U）。 | |
| 插補方式：關節插補、直線插補、圓弧插補。 | ||
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程序管理 與編程 |
程序管理：程序的新建、復制程序、刪除、查找、重命名。 | |
| 程序指令編輯：指令的添加、修改、刪除、剪切、復制。 | ||
| 機器人指令 | 運動指令：MOVJ、MOVL、MOVC | |
| 信號處理指令：DOUT、WAIT、DELAY、DIN | ||
| 流程控制指令：LAB、JUMP、JUMP R、JUMP IN、#、END、MAIN | ||
| 運算指令：R、INC、DEC | ||
| 平移指令：PX、SHIFTON、SHIFTOFF、MSHIFT | ||
| 操作符：關系操作符、運算操作符。 | ||
| 輔助功能 | 語音閱讀：系統自動識別屏幕上的文字，并進行閱讀配音，更好地完成示范教學。 | |
| 加密方式：提供注冊文件、加密狗、網絡三種可選解密方式，由用戶任意選擇其中一種。 | ||
| 行為監控：軟件可在實訓全程自動實施監控，及時發現、提醒和制止不良操作行為，從而培養良好的操作規范和安全意識，技能訓練與養成教育并重，有效保障實訓安全。 | ||
| 系統配置：可以對軟件一些參數進行配置，例如可通過系統配置功能開關語音提示。 | ||
| 自主開發：所有能夠由用戶自定義的參數均應向用戶開放，如所有的說明文字、配置參數均應采用EXCEL表驅動，甚至一些軟件功能參數也可用EXCEL表驅動。 |
（1）無線智能管理系統：
系統采用分布式智能管理型無線AP,通過無線技術實現終端覆蓋。采用12.2英寸彩色中文觸控屏的無線系統管理器，中文菜單式觸控操作界面，人機對話友好。移動控制終端可控制任意一臺帶驅動模塊的實訓設備。可作學生機登錄實訓與考核的操作終端，也可作教師機登錄出題設故的操作終端。
（2）智能化故障設置考核系統
系統可實現故障設置、故障模擬、學員考核與評份、故障排除等功能；故障設置和考核系統采用*新 MCU 技術 RAM 處理芯片的數字化集成電路板與配套無線故障設置控制系統，系統穩定、不易感染病毒；控制模塊(PC 控制終端或手持移動控制終端)和驅動模塊(智能故障設置驅動盒)分離， 避免復雜連線干擾控制器，系統更加可靠。驅動模塊內置智能故障設置控制系統，配有專用新型無線數據傳輸模塊(可插拔型)和RS232 串行通訊接口，可無線組網通訊和 RS232 有線通訊。
手持移動控制終端采用12.2英寸高清晰彩色液晶觸控屏，中文菜單式觸控操作界面，人機對話友好。手持移動控制終端可控制任意一臺帶驅動模塊的實訓設備。手持移動控制終端不聯網時可作單機操作，當帶驅動模塊的實訓設備無線組網時，手持移動控制終端可無線進網作為聯網終端，可作學生機登錄實訓與考核的操作終端，也可作教師機登錄出題設故的操作終端。
可通過 PC 控制終端進行實訓考核，也可通過手持移動控制終端進行實訓考核，教師與學員界面分開，教師通過密碼進入教師界面出題，學員在普通界面答題。(注：教師與 學員設故與排故界面原理圖與設備面板原理圖完全一致)可自由設定任意一處與實訓電控模塊引腳有關的各種常見故障，故障類型包括：線路斷 路、對地短路、接觸不良，偶發等故障現象。每套驅動模塊可以設置8路大電流5A的 開路故障、16路小電流2A的信號通路的開路、不良、偶發、短路等故障，共24路故 障設置。可根據需求擴展設置 64 路大電流5A的開路故障、128路小電流2A的信號通路的開路、不良、偶發、短路等故障，共192路故障設置。可根據用戶使用要求調整故障設置點的數量和故障設置類型。
所有配備驅動模塊的實訓設備，均可通過內置的專用新型無線數據傳輸模塊無線組網， 實現遠程集中管理。用戶可選擇通過無線或 RS-232 串口通訊與其它實訓設備配套的無線故障設置控制系統 組成一個網絡，通過主控計算機控制每一臺實訓設備的故障設置、故障排除、參數設定、 遠程起動、信息反饋、考核評分等功能。
三、實驗、實訓項目
1、硬件的安裝與調試實訓
1）工業機器人底座的安裝與調試技術實訓
2）工業機器人安裝與調試技術實訓
3）工業機器人夾具安裝與調試技術實訓
2、電氣安裝與調試實訓
1) 工業機器人本體與控制器之間的電氣連接與調試技術實訓
2) 工業機器人控制器和控制柜之間電氣連接與調試技術實訓
3) 工業機器人夾具電氣連接與調試技術實訓
4) 機器人與機器人之間的電氣連接實訓
3、編程調試和應用實訓
5) 工業機器人編程調試軟件的安裝實訓
6) 工業機器人通過示教器對工業機器人的運作過程調試實訓
7) 通過計算機軟件對工業機器人的運作過程調試實訓
8) 通過I/0板對機器人運作的控制實訓
9) 機器人控制數據庫的建立和應用實訓
10) 工業機器人裝配運行的編寫實訓
11) 工業機器人平面軌跡運行的編寫實訓
12) 工業機器人垂直軌跡運行的編寫實訓
13) 可編程控制器程序的編寫和設計實訓
14) 機器人與可編程控制器的總線通訊設置實訓
15) 自動倉儲的編程實訓
16) 物流系統的編程實訓
17) 多種傳感器的認識以及實訓
18) 機器人離線仿真的認識以及實訓
19) 直流調速的認識以及實訓
20) 帶傳動的認識以及調試
21) 上位軟件的認識與調試
