LGGY-DS03型商服機器人-機械臂版及場地實訓裝置

商服機器人機械臂版是中國機器人及人工智能大賽機器人應用賽（智能餐飲服務）參賽平臺。機器人能夠實現室內建圖、定位導航、路徑規劃、仿真演示、道路指引、語音交互、大模型、人臉/人物檢測、智能安控、垃圾巡檢與餐飲服務。支持C++/Python語言編程，基于百度飛槳（PaddlePaddle)Al框架和OpenCV圖像處理技術，實現在線Al模型訓練、道路識別以及機器人控制等功能。機器人采用雙主控架構，應用級控制器為Edgeboard計算卡，負責復雜算法和機器人邏輯計算工作，下位機控制器為STM32單片機，負責機器人傳感器數據采集、電機PID控制、機器人里程運算、通信轉接等工作。具有機械臂、高清攝像頭、顯示屏、激光雷達、超聲波傳感器、陀螺儀、碰撞傳感器、編碼器、呼吸燈等。

1.應支持室內建圖、定位導航、路徑規劃、仿真演示、道路指引、語音交互、人臉/人物檢測、智能安控、垃圾巡檢與餐飲服務等功能；

2.支持通過激光雷達和機器人里程計感知環境狀態，自動生成二維或三維的環境地圖；

3.支持根據里程計、激光雷達等傳感器和SLAM全局地圖等數據，經過定位導航算法融合，計算出安全可靠的機器人運動控制指令；

4.支持通過算法規劃路徑，使機器人避免與障礙物發生碰撞的同時找出最優的行進路線；

5.支持在圖形監控環境中通過三維視圖觀測機器人運動過程；

6.支持在室內構建地圖，語音交互后機器人帶領顧客到達指定點；

7.支持語音交互：基于語音識別、語音合成、自然語言理解等技術，為多種應用場景下，使機器人可以進行人機交互；

8.支持人臉/人物檢測：基于深度學習，準確檢測圖片和視頻中的人臉/人物信息；

9.支持智能安控：實現生物入侵檢測、安全監督等功能；

10.支持垃圾巡檢：提取目標物體角度、位置信息，使用機器人完成實時檢測場景垃圾數量，并語音播報實現垃圾檢測工作；

11.支持餐飲服務：通過機械臂抓取食品和飲品，通過定位導航準確到達指定位置進行送餐；

☆12.支持大模型：融合大語言模型(LLM)與多模態大語言模型(MLLM)，進一步拓展了智能餐飲場景的應用，使機器能夠像人一樣思考；

13.不少于1塊邊緣計算卡，不少于1塊驅動控制器，不少于1個攝像頭，不少于1個激光雷達，不少于4個超聲波傳感器，不少于1個陀螺儀，不少于4個編碼器，不少于1個電量計，不少于1套機械臂，不少于1套無線鍵盤鼠標，不少于1個遙控器，不少于1塊電池，不少于1個顯示屏，不少于1個電源充電器；

14.機器人尺寸：長*寬*高約為45.0cm*40.0cm*107.8cm；

15.應支持Linux系統：Ubuntu 18.04 LTS；ROS系統：ROS-Melodic；

☆16.控制主板為邊緣計算卡，不少于4核，主頻不少于1.8GHz，內存不小于4GB，存儲不小于64GB；

17.控制單元不少于1個STM32單片機，電機驅動高精度速控≥40ns/30KHz；

18.不少于1個深度體感攝像頭，最高分辨率≥1280*720；

19.不少于1個顯示屏，屏幕尺寸≥11.6寸，分辨率≥1920*1080，屏幕比例不小于16:9，不少于1個喇叭，應支持觸屏功能；

20.不少于1塊鋰電池，額定工作電壓≥24V ，電池容量≥10000mAh；

21.不少于4個帶編碼器直流減速電機；

22.不少于4組超聲波傳感器，應支持障礙物檢測，檢測距離≥500mm，探測精度±2%；

23.不少于1個激光雷達模組，測距范圍≥12m，掃描角度不少于360°，測距分辨率≤0.5mm，測量頻率≥4000Hz；

24.不少于1個IMU6軸慣性傳感器，應包含三軸加速度計和三軸陀螺儀；

25.不少于6個自由度的機械臂，關節電機為伺服電機，抓取動作半徑≥0.3m，末端負載≥1500g，臂展長度≥0.8m；

26.應支持Ethernet、USB、WiFi等通信協議；

27.建圖范圍約為20m*20m；

28.建圖精度≥0.03m；

☆29.商服機器人課程理論+實踐不少于48課時，機械臂課程理論+實踐不少于36課時，應包含課程大綱、課程講義、實訓手冊、課件、教案、實踐代碼、視頻文件以及考核資料包等；

☆30.應包含應用軟件，系統鏡像（Linux系統Ubuntu18.04，ROS系統ROS-Melodic），AI算法包（Yolo-v3，HRNet-w32，Blazeface），底層支持庫(OpenCV2，Joystick，Serial，Pthread，PPNC，RPLidar等)；

31.應支持AI教學實訓、AI科普、展覽展示、科研平臺場景、大學生賽事等場景。

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