LGGY-DS13型具身復(fù)合機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計(jì)套裝實(shí)訓(xùn)裝置（增強(qiáng)版）

※1.機(jī)器人構(gòu)型：可以完成不少于8種典型底盤(pán)、6種典型機(jī)械臂、不少于45種典型具身復(fù)合機(jī)器人。

1.1典型具身底盤(pán) 8種：后雙驅(qū)四輪差速底盤(pán)、雙驅(qū)六輪差速底盤(pán)、三輪福來(lái)輪底盤(pán)、四驅(qū)四輪差速底盤(pán)、四輪福來(lái)輪全向底盤(pán)、四輪麥輪全向底盤(pán)、四驅(qū)福麥全向底盤(pán)、四驅(qū)獨(dú)立轉(zhuǎn)向底盤(pán)。

1.2 典型具身機(jī)械臂6種：串聯(lián)3自由度機(jī)械臂、串聯(lián)四自由度機(jī)械臂、串聯(lián)五自由度機(jī)械臂、串聯(lián)六軸機(jī)械臂、Scara機(jī)械臂、雙臂。

1.3 典型具身復(fù)合機(jī)器人48種：雙驅(qū)四輪差速云臺(tái)復(fù)合機(jī)器人、雙驅(qū)四輪差速四軸復(fù)合機(jī)器人、雙驅(qū)四輪差速五軸復(fù)合機(jī)器人、雙驅(qū)四輪差速六軸復(fù)合機(jī)器人、雙驅(qū)四輪差速Scara復(fù)合機(jī)器人、雙驅(qū)四輪差速雙臂復(fù)合機(jī)器人、雙驅(qū)四輪差速雙臂升降復(fù)合機(jī)器人、雙驅(qū)六輪差速云臺(tái)復(fù)合機(jī)器人、雙驅(qū)六輪差速四軸復(fù)合機(jī)器人、雙驅(qū)六輪差速五軸復(fù)合機(jī)器人、雙驅(qū)六輪差速六軸復(fù)合機(jī)器人、雙驅(qū)六輪差速Scara復(fù)合機(jī)器人、雙驅(qū)六輪差速雙臂復(fù)合機(jī)器人、雙驅(qū)六輪差速雙臂升降復(fù)合機(jī)器人、三輪全向云臺(tái)復(fù)合機(jī)器人、三輪全向四軸復(fù)合機(jī)器人、三輪全向五軸復(fù)合機(jī)器人、三輪全向六軸復(fù)合機(jī)器人、三輪全向Scara復(fù)合機(jī)器人、三輪全向雙臂復(fù)合機(jī)器人、三輪全向雙臂升降復(fù)合機(jī)器人、四驅(qū)差速云臺(tái)復(fù)合機(jī)器人、四驅(qū)差速四軸復(fù)合機(jī)器人、四驅(qū)差速五軸復(fù)合機(jī)器人、四驅(qū)差速六軸復(fù)合機(jī)器人、四驅(qū)差速Scara復(fù)合機(jī)器人、四驅(qū)差速雙臂復(fù)合機(jī)器人、四驅(qū)差速雙臂升降復(fù)合機(jī)器人、2種四輪全向云臺(tái)復(fù)合機(jī)器人、2種四輪全向四軸復(fù)合機(jī)器人、2種四輪全向五軸復(fù)合機(jī)器人、2種四輪全向六軸復(fù)合機(jī)器人、2種四輪全向Scara復(fù)合機(jī)器人、2種四輪全向雙臂復(fù)合機(jī)器人、四輪轉(zhuǎn)向云臺(tái)復(fù)合機(jī)器人、四輪轉(zhuǎn)向四軸復(fù)合機(jī)器人、四輪轉(zhuǎn)向Scara復(fù)合機(jī)器人。

2.機(jī)器人零件：包含金屬結(jié)構(gòu)件、機(jī)器人執(zhí)行部件、五金零件。金屬結(jié)構(gòu)件主要材質(zhì)為航空鋁，表面氧化處理，共不少于100件，包含雙排孔梁型桿150、雙排孔梁型桿90、雙排孔梁型桿50、直流電機(jī)模組、擺動(dòng)模組、夾持器模組、直線運(yùn)動(dòng)模組、轉(zhuǎn)臺(tái)模組、角度折彎件等。五金零件為鋼制螺絲、螺母、組裝工具等。

3.機(jī)器人電機(jī)：不少于共2種10個(gè)，包含編碼直流電機(jī)*4、標(biāo)準(zhǔn)舵機(jī)*7；

3.1編碼直流電機(jī)：霍爾編碼器，減速比30，空載轉(zhuǎn)速360rpm，供電電壓12V，額定扭矩輸出1Nm，堵轉(zhuǎn)扭矩4.5Nm;

3.2標(biāo)準(zhǔn)舵機(jī)：額定扭矩30kgf.cm；

4.機(jī)器人控制器：?jiǎn)纹瑱C(jī)主板2個(gè)，AI嵌入式開(kāi)發(fā)板1個(gè)，驅(qū)動(dòng)擴(kuò)展板2個(gè)。

4.1單片機(jī)主板：包含STM32和Arduino兩種主板。STM32芯片為stm32f407，32 位微控制器，基于 ARM Cortex-M4 架構(gòu)，時(shí)鐘速度可達(dá) 150MHz，具有 512KB 的閃存和 192KB 的 SRAM。Arduino采用32 位 ARM Cortex-M3 處理器，最高時(shí)鐘頻率為76 MHz。

4.2 AI嵌入式開(kāi)發(fā)板：搭載 Sunrise 5 智能計(jì)算芯片，可提供不少于9 Tops 的算力，支持 Transformer、RWKV、Occupancy、Stereo Perception 等多種復(fù)雜模型和新興算法，預(yù)裝Ubuntu系統(tǒng)和ROS系統(tǒng)。

※4.3驅(qū)動(dòng)擴(kuò)展板：可驅(qū)動(dòng)4路直流電機(jī)、6路PWM舵機(jī)、4路雙模擬IO傳感器；

4.4軟件：適配Keil5、Arduino IDE、Vscode等常用的IDE環(huán)境。需提供在Vscode下基于Arduino框架不少于15個(gè)實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目的STM32機(jī)器人控制實(shí)例。提供Ubuntu和ROS系統(tǒng)鏡像文件。

※5.機(jī)器人傳感器

超聲波傳感器不少于*3、四路巡線模塊*1、集成視覺(jué)攝像頭*1、陀螺儀*1、離線語(yǔ)音模塊*1、激光雷達(dá)*1，無(wú)畸變200w像素高清攝像頭*·。

6.機(jī)器人交互模塊

彩色LE D燈*1、喇叭模塊*1、USB手柄遙控器*1。

7.實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目及資源

※7.1實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目：主要由具身機(jī)器人構(gòu)型創(chuàng)新設(shè)計(jì)、感知系統(tǒng)創(chuàng)新設(shè)計(jì)、場(chǎng)景應(yīng)用設(shè)計(jì)三個(gè)部分組成。構(gòu)型創(chuàng)新設(shè)計(jì)需滿足上述8種典型底盤(pán)、6種典型機(jī)械臂、45種典型具身復(fù)合機(jī)器人構(gòu)型的組裝和設(shè)計(jì)說(shuō)明、驅(qū)動(dòng)控制。感知系統(tǒng)創(chuàng)新設(shè)計(jì)包含機(jī)器人避讓、循跡、姿態(tài)控制、語(yǔ)音指令控制、視覺(jué)循跡、視覺(jué)追蹤、人臉檢測(cè)；YOLO工程化部署、機(jī)械臂視覺(jué)搬運(yùn)、移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航與定位（Gampping、Hector、Cartographer）等功能。場(chǎng)景應(yīng)用設(shè)計(jì)包含倒車入庫(kù)、道路無(wú)人駕駛、野外無(wú)人勘探、電力巡檢等場(chǎng)景。

※7.2資源：提供配套實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目的實(shí)驗(yàn)教程、所有構(gòu)型的三維設(shè)計(jì)圖文件、所有程序的源碼。

《機(jī)械原理》、《傳感器檢測(cè)與控制》、《單片機(jī)原理及應(yīng)用》、《機(jī)器視覺(jué)》、《自動(dòng)控制原理》、《機(jī)器人學(xué)》、《機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS》、《移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航與定位》等課程開(kāi)展綜合實(shí)踐。

競(jìng)賽支持：中國(guó)高校智能機(jī)器人創(chuàng)意大賽、中國(guó)大學(xué)生工程實(shí)踐與創(chuàng)新能力大賽、中國(guó)機(jī)器人及人工智能大賽等競(jìng)賽訓(xùn)練。

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LGGY-DS13型具身復(fù)合機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計(jì)套裝實(shí)訓(xùn)裝置（增強(qiáng)版）