一、實訓(xùn)臺介紹

該激光雷達實訓(xùn)臺用于理論教學(xué)、實訓(xùn)及考核，臺架通過部署激光雷達傳感器，進行激光雷達的原理介紹、結(jié)構(gòu)展示、裝配、數(shù)據(jù)檢測及考核功能。包含激光雷達、配套軟件，儀器儀表工具以及其他配套模塊等。

二、實訓(xùn)臺配置

1.操作臺

尺寸1200*500*1580mm（L*W*H），鈑金外殼，含示教面板用于設(shè)備原理教學(xué)。

2.激光雷達：

1)水平視角：360度；

2)垂直視角不低于30°

3)測距：≥50m

4)測距精度：±10cm

5)測距通道不低于16線

6)提供百兆以太網(wǎng)數(shù)據(jù)輸出，包含距離、旋轉(zhuǎn)角度、反射率等信息

7)工作溫度至少滿足：-20℃-85℃

8)工作電壓：9-32V

9)防護等級：不低于IP67

2、計算單元：

1)CPU:不低于6核12線程，主頻不低于2.9G，三級緩存不低于12M；

2)GPU:顯存頻率不低于1590MHz，顯存類型不低于 4G DDR6；

3)內(nèi)存：不少于8GB LPDDR4x2666MhZ

4)存儲：固態(tài)硬盤，不少于250GB

三、設(shè)備功能

1．通過上位機軟件設(shè)置激光雷達參數(shù)，包括以太網(wǎng)、時間、電機參數(shù)等；接收激光雷達數(shù)據(jù)流，可視化顯示點云。

2．可以通過軟件設(shè)置激光雷達的外部參數(shù)x，y，z的值和俯仰角，航向角，翻滾角的值進行標(biāo)定；

3．通過激光雷達感知算法控件，通過調(diào)節(jié)探測范圍、濾波閥值、分割參數(shù)等參數(shù)，改變點云識別狀態(tài)并對障礙物進行標(biāo)識，實現(xiàn)對激光雷達識別算法的理解；可以測出障礙物與試驗臺自身的距離。

4．設(shè)置安全區(qū)域，安全區(qū)域內(nèi)障礙物將被標(biāo)志識別。

5．多種數(shù)據(jù)源輸入，可調(diào)用激光雷達實時數(shù)據(jù)，錄制的數(shù)據(jù)包、仿真實訓(xùn)臺輸出點云；

6．提供Linux環(huán)境下激光雷達配置軟件。

四、實訓(xùn)內(nèi)容

1.激光雷達基本認(rèn)知與原理

2.激光雷達的選型

3.激光雷達的安裝與電氣接口

4.激光雷達的配置

5.激光雷達多種數(shù)據(jù)源實驗

6.障礙物識別實驗

7.激光雷達的外參標(biāo)定