一、實訓臺介紹

智能網聯汽車底盤線控實訓教學系統由底盤線控實訓臺構成。底盤線控實訓臺配有：轉向電機系統、制動控制系統、加速控制系統等組成。采用的線控協議為量產應用方案，可深入進行線控技術學習和實訓。

二、實訓臺配置

★1. 總體

具有線控油門、線控剎車、線控轉向、線控檔位、線控聲光五大子系統。

設備尺寸：2000mm x 1240mm x 1640mm (LxWxH)

2. 線控油門

1)實現縱向驅動功能的線控控制，并提供相應的CAN控制接口油門踏板開度（單位：%）。

2)工作車速范圍0到40km/h。

3)線控油門能夠單獨使能和被接管。可以設置通過油門踏板觸發整車被接管（前提是線控油門已使能）。

4)反饋線控油門狀態、油門踏板位置實際值、油門踏板位置指令值。

3.線控剎車

1)實現縱向行車制動功能的線控控制，并提供相應CAN控制接口制動踏板開度（單位：%）。

2)工作車速范圍0到40km/h。

3)建壓時間（ms@10MPa）：≤200ms

4)最大輸出壓力（Mpa)：100bar@23.81

5)制動主缸直徑（mm）Φ23.81

6)電動缸排液量（ml）：11 ~ 14

7)電動缸空行程1.5mm

8)線控剎車能夠單獨使能和被接管。可以設置通過剎車踏板觸發整車被接管（前提是線控剎車已使能）。

9)反饋線控剎車狀態、剎車踏板位置實際值、剎車踏板位置指令值。制動燈根據制動踏板控制指令自動點亮。

4 線控轉向

1)實現轉向功能的線控控制，并提供相應的線控CAN控制接口方向盤轉角（單位：deg）。

2)要求能夠在0到40km/h范圍內實現轉向控制。

3)方向盤轉角范圍-450deg到450deg(或不低于原車機械結構允許的最大轉角)。

4)齒條行程±80mm

5)線角傳動比50.27mm/rev

6)最大輸出齒條力：6~10KN

7)轉向軸最大載荷：1000~1500Kg

8)響應時間：<50ms

9)線控轉向能夠單獨使能和被接管。可以設置通過轉向盤觸發整車被接管（前提是線控轉向已使能）。

10)反饋線控轉向狀態、方向盤轉角實際值、方向盤轉角指令值。

5 線控檔位

1)▲實現檔位切換的線控功能，即在車輛靜止狀態下可以通過CAN接口使檔位在R、N、D間切換。

2)▲安全性要求：出于安全性考慮，原車檔桿（或旋鈕）位置必須處于N檔位置才允許線控檔位控制，即（a）必須將檔桿置于N檔才能進入線控檔位控制；（b）進入線控檔位控制后，將檔桿從N檔撥到D或R則自動退出線控檔位控制，切換到手動駕駛模式并退出線控。

3)線控檔位能夠單獨使能和被接管。可以設置通過檔桿退出N檔觸發整車被接管（前提是線控檔位已使能）。

4)響應時間（從發送指令到完成動作）2s內。

5)反饋線控檔位狀態、檔桿位置實際值、檔桿位置指令值。

6 線控聲光

實現左右轉向燈、遠近光燈、雙閃燈、喇叭、雨刮器的開關控制，并提供相應的CAN控制接口。

線控聲光能夠單獨使能，但不能用于接管。

7 線控模式

線控系統工作模式包含手動模式和自動模式。手動模式下，車輛完全由駕駛員控制，自動模式下，車輛各線控子系統中的一個或多個由智能駕駛上位機控制，其余仍由駕駛員控制。通過整車線控使能標志位控制整車在手動模式和自動模式之間切換。

反饋整車線控狀態。

系統上電默認手動駕駛模式，出現嚴重故障情況下自動切換常規駕駛模式。

8 線控接管

系統可以設置并實現通過油門、剎車、轉向、檔位中的任何一種或幾種實現從線控模式接管。

9.交付物

CAN數據庫文件（Vector CANdb++創建，*.dbc格式）；

用戶手冊，包括硬件接口和信號的說明、注意事項等。

三、設備功能

1.線控底盤實訓臺架可完成智能網聯汽車底盤線控執行系統裝配、調試、故障診斷等實訓。裝調臺架由主流車系線控轉向系統、線控制動系統、線控驅動、車架、前懸架等組成。

2.在裝調臺架上完成智能網聯汽車底盤線控執行系統裝配，識別線控驅動、線控制動、線控轉向等系統各部件的型號和硬件接口，連接、檢查線控驅動、線控制動、線控轉向等系統電氣線路；

3.線控底盤控制器采用車規VCU，實現很高的線控性能，在控制精度、控制誤差、響應時間、反饋精度等指標均達到領先水平；

4.具備常見的功能安全功能：

通過加速踏板、制動踏板和方向盤均可以實現人工接管，退出自動駕駛模式；

具備系統掉電情況下自動切換到常規駕駛模式的功能；

對非預期的上位機換擋指令的限制以保證行駛和車輛安全；

高速轉向的軟件限制策略。

5.線控底盤CAN通信機制需要有多重安全保證手段，冗余的控制校驗方式保證指令正確。

6.臺架 內置車輛控制協議代碼生成軟件，學生理解DBC文件的基本結構后，可以用該軟件工具對DBC文件進行解析，生成該車輛的控制協議代碼。

7.上位機軟件可讀取線控臺架各部件參數，并通過圖形化界面對線控進行操作，以及通過CAN指令編輯，實現底盤臺架操控。

8.線控臺架可與決策規劃仿真臺架聯動。聯動狀態下可實現以下功能：

自動駕駛狀態下，線控臺架由決策規劃仿真臺架中的自動駕駛系統控制，執行驅動、轉向、制動等動作，同時與仿真臺架中的仿真車動作同步，可直觀的觀察線控底盤行駛狀態；

線控臺架可隨時切換到人工駕駛模式，在人工駕駛模式下，仿真臺架中的仿真車可由線控臺架控制；

對照實車功能，人工操作線控底盤臺架可使自動駕駛系統進入自動駕駛狀態，接管線控底盤臺架和仿真軟件中的仿真車。

四、實訓內容

1.底盤線控系統結構與原理認知

2.線控底盤硬件安裝

3.線控底盤參數讀取實訓

4.線控臺架實際操作

5.線控方向盤操作及參數設置實訓

6.自動駕駛模式進入及退出方式實訓

7.線控檔位、驅動、制動、轉向、燈光電子操作實訓

8.線控CAN總協議

9.CAN分析儀的使用

10.CAN綜合實訓

11.線控驅動系統技術的應用

12.線控轉向系統技術的應用

13.線控制動系統的應用