LGGY-BL02X型桌面六軸機器人拆裝套件

一、產品概述

六軸機器人在結構原理上，涵蓋了機械設計、電機控制、電路設計與通訊等多個學科。在組裝一臺完整的工業級六軸機器人的過程中，學生需要考慮到每一個細節，從底座固定、關節連接，到電纜布線、電控系統安裝等，這些精細化的操作不僅要求學生能把控安裝和測試的全過程，還能夠有效的加深其對機械結構、電路連接、運動控制等知識的理解，進而培養其良好的實踐意識和解決問題的能力。

二、產品特點

1、機械結構與機械設計

多軸運動學原理：了解機器人的六個自由度和不同關節軸的運動特點，掌握各關節之間的關系及其如何實現復雜的空間定位。傳動機構原理：學習機器人中的傳動結構（如減速器、齒輪和驅動軸），了解如何通過傳動結構實現精確運動控制。關節設計與結構分析：熟悉各關節的設計原理，了解基本動作的實現方式，掌握各關節在負載和靈活性方面的優化。機器人末端執行器的選用與更換：學習如何選擇適當的末端執行器（如夾具、吸盤等）以適應不同任務需求，以及末端執行器的安裝和調整方法。

2、電機控制與電氣系統

步進電機控制：了解步進電機的特點及其在機器人中的應用，學習如何通過控制電機的轉速和位置來實現精準的關節控制。電氣接線與布線技巧：掌握機器人內部復雜電纜的布線方法，學習如何設計和整理布線，以防止線纜拉扯、干擾或磨損。電氣連接與電源管理：學習電氣元件連接的基本方法，包括電機、電路板、傳感器等的接線規范，了解如何分配電源以確保系統穩定運行。

3、控制系統與傳感器應用

控制系統架構：了解機器人的控制系統構成，包括主控板、電機驅動器、控制算法和電機控制信號的傳輸。反饋與閉環控制：通過位置傳感器（編碼器）獲取關節位置反饋，掌握如何通過閉環控制實現對關節精確的實時控制。

4、編程與算法實現

運動控制編程：學習控制機器人運動的基本指令，通過程序實現復雜的運動路徑、速度調整和末端精確定位。多軸協調與同步控制：編程實現六個關節的協調控制，使機器人在不同關節同時運動時保持流暢無誤差。自動化任務編程：將一系列運動指令編程化，以完成自動化組裝或搬運等任務，練習自動化任務的設計和實現。

5、系統調試與故障排查

機械與電氣故障排查：學習調試機器人的方法，包括對各關節、電機、傳感器、電路連接等可能出現的故障進行診斷和排查。調試與校準技術：了解機器人各關節零位和運動范圍的調試方法，通過手動和程序化的方式進行初始校準，確保每個關節的精度和穩定性。

三、產品結構組成

1、結構件

整機結構件包含基座、支撐桿、固定板等多個種類，統一采用高強度鋁制材料，為機器人的高性能工作狀態提供強有力的質量支撐。

2、電機組件

包含各軸電機及傳動裝置，具備低噪音、高效能的特點，使得機器人末端最大負載能力達1kg以上。

3、電路控制板

作為機器人的“大腦”，電路控制板負責接收指令、處理數據、控制電機等關鍵任務。控制板集成了先進的控制算法和多個外部接口，能夠實現對機器人運動的精確控制和拓展應用。

4、電氣組件

除了以上結構件和組件外，機器人集成了一鍵開關、氣泵等電氣組件，實現機器人在多場景下進行復雜作業的需求。

5、外觀結構

采用3D打印的高韌性樹脂材料，其輕便、耐用的特性符合機器人對輕量化和耐用性的要求。

四、產品組裝步驟

1、準備階段

（1）確保所有結構件和組件齊全，檢查無損壞或缺失。

（2）準備好扳手、十字螺絲刀、六角扳手、扭力扳手、防靜電手環、清潔布等工具。

（3）閱讀組裝指南，熟悉各部件名稱與功能。

2、機器人組裝步驟

第1步：組裝機器人底座

第2步：安裝第1軸電機與支撐底座

第3步：安裝第2軸關節及電機

第4步：安裝第3軸關節及電機

第5步：安裝第4軸關節及電機

第6步：安裝5軸和6軸組件

第7步：組裝氣泵模塊

第8步：組裝底板模塊

第9步：安裝三四軸側板

第10步：安裝五、六軸尾板

3、機器人上電與零位校準

機器人組裝完畢后，接通電源，在底座的觸摸屏中打開如下關節校準界面，按照步驟對第1軸～第6軸進行校準。

4、安裝機器人外殼

至此，機器人全部組裝完畢，可以開展其他應用和開發工作。

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