LGGY-BL04X型七軸協作機器人實訓設備

一、產品概述

本產品是一款專為人形機器人開發的七軸協作機器人，完全符合人體的肩關節、肘關節、腕關節型態，高度還原人類手臂的自由度。手臂采用一控二的控制系統，即一個控制器控制兩臺手臂，可以有效的實現雙臂協同與沖突規避。同時，手臂還配備電子皮膚，具備預碰撞感知功能，在運動過程中，可實時感知與周圍人體的距離，當兩者距離≤10cm時，手臂將自動停止，確保人員的安全。

另外，手臂還開放電機級精細控制及運動學、動力學控制算法，方便開發者進行優化，可無縫集成各類移動平臺、視覺系統、語音交互模塊及多種傳感器，拓展性強，適用于教育、科研、服務、制造、物流、醫療等多個領域。

二、產品功能和特點

1、完全擬人形態

包含肩部、肘部、腕部三個關節，共七個自由度，完全擬人形態，可像人手一樣靈活的實現人類手臂的各種功能，支持人形機器人快速適配和應用開發，大幅縮短開發周期。另外，七軸手臂相比六軸而言，在運動過程中沒有奇異點，可以非常流暢的到達空間中的任意位置，從而盡可能還原人類手臂的運動模式。

2、一控二機器人控制器

產品搭載一控二機器人控制器，實現單控制器對雙七軸手臂的并行控制（一控二模式），可同步驅動兩臺七軸手臂完成高精度協作任務，除較傳統方案有效的節省部署空間與硬件成本外，還內在的支持雙臂協同功能。控制器體積約164×147×48mm，可同時提供14路輸入輸出，運動指令響應周期≤1ms。

3、雙臂協同與深度視覺

手臂支持雙臂協同，且通過軌跡規劃算法、碰撞檢測與避障算法，可高度模擬人類手臂的靈活性和協調性。另外，搭配了深度視覺系統，可以實時進行環境-物體感知，為雙臂提供精準的視覺反饋，以實現更加復雜和精準的操作任務。

4、電子皮膚

產品配置了電容感應式電子皮膚，采用高靈敏度柔性傳感材料覆蓋于手臂表面，可實時檢測5cm-15cm范圍內的物體接近狀態，實現厘米級空間感知和避障。因此，在雙臂協作場景中，雙層防護機制（預接觸預警+接觸急停）可以有效提升人機協作安全性。

5、部署具身大模型

手臂與DeepSeek等開源AI大模型深度融合，通過AI大模型訓練手臂的SDK，使其可以理解用戶的復雜指令，推理出真實意圖，并最終自主規劃手臂的運動路徑，做出決策和反饋。同時，還提供AI大模型自主訓練的全流程技術，包括融合視覺、語音等傳感器，讓用戶能夠根據應用場景對模型進行數據收集、模型訓練、驗證和部署。

6、開源控制算法

在電機控制上，可開放部分關節模組、控制器與手臂關節之間的控制源碼；在運動學算法上，開放部分底層運動學正逆解模型的源碼。通過代碼開源，用戶可以從事人形機器人軟硬件層面的各類科研、開發工作。

三、規格參數

1. 手臂自由度：7

2. 重復定位精度：±0.1mm

3. 手臂最大負載：5kg

4. 工作半徑：513mm

5. 臂長：850mm

6. 自重：12kg

7. 手腕拓展：兩指夾爪、五指靈巧手等

8. 供電方式：外部供電

9. 供電電壓/電流：24V/25A DC

10. 額定功率：約120W（峰值約600W）

11. 材質：鋁合金

12. 工作環境：-10℃~55℃

13. 安裝方式：任意

14. 通信方式：WIFI/RJ45

15. 控制方式：PC端

16. 底座尺寸：100mm×100mm

17. 關節活動范圍：J1：±179°，J2：±96°，J3：±179°，J4：±94°，J5：±179°，J6：±91°，J7：±179°。

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LGGY-BL04X型七軸協作機器人實訓設備